在北魏时期鲜卑族有一个尉迟部落，今辽宁省境内，族人以部落名称为姓氏，称为尉迟氏。
鄂国忠武公尉迟恭，字敬德，朔州平鲁下木角人。唐朝名将，官至右武候大将军，封鄂国公，是凌烟阁二十四功臣之一。他纯朴忠厚，勇武善战，一生戎马倥偬，征战南北，驰骋疆场，屡立战功。玄武门之变时助李世民夺取帝位。晚年谢宾客不与通，于显庆三年去世，唐高宗为其废朝三日，册赠司徒、并州都督，谥号“忠武”，陪葬昭陵。
尉迟恭被后世尊为民间驱鬼避邪，祈福求安的门神。传说其面如黑炭，在中国传统文化中，尉迟恭即胡敬德与秦叔宝即秦琼是“门神”的原型。