古代，由于科学技术不发达，对地球的样子曾流传过许各传说和神话，人类只能通过简单的观察和想象来认识地球。
中国的古人观察到“天似穹窿”，就提出了“天圆地方”的说法。西方的古人按照自己所居住的陆地为大海所包围，就认为“地如盘状，浮于无垠海洋之上”。
大约从公元前8世纪开始，希腊学者们试图通过自然哲学来认识地球。
到公元前6世纪后半叶，毕达哥拉斯提出了地为圆球的说法。
又过了两个世纪之后，亚里士多德根据月食等自然现象也认识到大地是球形，并接受其老师柏拉图的观点，发表了“地球”的概念，但都没有得到可靠的证明。
直到公元前3世纪，亚历山大学者埃拉托色尼首创子午圈弧度测量法，实际测量纬度差来估测地圆半径，最早证实了“地圆说”。